肇庆先秦时期肇庆属南越。
肇庆秦始皇三十三年（公元前214年），秦平定岭南，设“桂林、象、南海”3个郡。南海郡包括今粤东、粤北、粤中和粤西的一部分[10] 。今肇庆部分地域属桂林郡、南海郡。秦置四会县，辖区包括现四会、广宁、怀集等市县的全部或部分，隶南海郡。
汉武帝平定南越囯之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县。[10-12]
肇庆西汉元鼎六年（公元前111年）地域内置8县，四会县隶属南海郡；广信、谢沐、高要、封阳、端溪5县隶属苍梧郡；高凉县、临允县隶合浦郡；统属交州。
肇庆东汉建安二十五年（公元220年），行政区划承西汉。三国·吴黄武五年（公元226年），建置沿东汉，大部分属广州，少部分属交州。时北部(现怀集县一带)属荆州临贺郡。
西晋太康三年（公元282年）置9县，四会县隶南海郡；广信、端溪、元溪、高要、新宁、临允6县隶苍梧郡；谢沐、封阳隶临贺郡；统属广州。
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